ライントレースカー(コースアウト処理追加) をテンプレートにして作成

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閲覧総計：&counter();　　（本日：&counter(today);　　昨日... *ライントレースカー(コースアウト処理追加) [#p3d7b6a5] 「基本機能のみ搭載」では、カーブの際、ラインセンサ２ケ共... はずれ、車がラインから外れてしまいました。 この問題を解決する為、今回はラインの外れ方の履歴をold_fla... ラインセンサ２ケ共に外れた際の動作指示を定義しました。 【結果】ライントレースカーは常に正しくラインに沿って走行... なりました。 06/11/05 |&attachref(,zoom,150x150,button){新しい写真添付};|&attac... /** * ライントレースカー(コースアウト処理追加) * * PIC 16F628A * 発信器：内臓4MHz * 電源：PIC 乾電池4本(6.0V) モータ 乾電池3本(4.5V) * ライトセンサー：RA0, RA1 * モーター：左 RB6,RB7　右 RB0,RB1 * * Device Flags: _BODEN_OFF _BOREN_OFF _CP_OFF _PWRTE_ON * 　　　_WDT_OFF _LVP_OFF _MCLRE_OFF _INTRC_OSC_NOCLKOUT * * プログラム言語：MikroC v6.0 */ void main() { //メインプログラム unsigned short int old_flag; //完全コースアウト前の状... 　//マイコンの初期化 　PORTA = 0b00000000; //PORTAの中身をきれいにする 　PORTB = 0b00000000; //PORTBの中身をきれいにする 　CMCON = 0b00000111; //PORTAをデジタル入出力使用に設定 　TRISA = 0b00000011; //PORTAをRA0,1を1:入力に、他は0:出... 　TRISB = 0b00000000; //PORTBを8つ全て0:出力に設定 　//マイコンの初期化終わり 　do{ //doとwhileの間を繰り返す 　　if(PORTA.F1 == 1) { //左センサー黒 　　　if(PORTA.F2 == 1) { //右センサー黒 　　　　//車がラインの上にある 　　　　//左右モーター前進 　　　　PORTB.F2 = 1; //左モーター前進 　　　　PORTB.F3 = 0; 　　　　PORTB.F5 = 1; //右モーター前進 　　　　PORTB.F4 = 0; old_flag = 0; //両センサコース上 　　　} else { //右センサ白 　　　　//右にコースアウト 　　　　//左モーター停止、右モーター前進で 　　　　//コースにもどる 　　　　PORTB.F2 = 0; //左モーター停止 　　　　PORTB.F3 = 0; 　　　　PORTB.F5 = 1; //右モーター前進 　　　　PORTB.F4 = 0; old_flag = 1; //右にコースアウト 　　　} 　　} else { //左センサー白 　　　if(PORTA.F2 == 1) { //右センサー黒 　　　　//左にコースアウト 　　　　//左モーター前進、右モーター停止で 　　　　//コースにもどる 　　　　PORTB.F2 = 1; //左モーター前進 　　　　PORTB.F3 = 0; 　　　　PORTB.F5 = 0; //右モーター停止 　　　　PORTB.F4 = 0; old_flag = 2; //左にコースアウト 　　　} else { //右センサー白 　　　　//左右センサー共に白、完全コースアウトした場合 if(old_flag == 1) { 　　　　 //右にコースアウト 　　　　 //左モーター停止、右モーター前進で 　　　　 //コースにもどる 　　　　 PORTB.F2 = 0; //左モーター停止 　　　　 PORTB.F3 = 0; 　　　　 PORTB.F5 = 1; //右モーター前進 　　　　 PORTB.F4 = 0; old_flag = 1; //右にコースアウト } else { 　　　　 //左にコースアウト 　　　　 //左モーター前進、右モーター停止で 　　　　 //コースにもどる 　　　　 PORTB.F2 = 1; //左モーター前進 　　　　 PORTB.F3 = 0; 　　　　 PORTB.F5 = 0; //右モーター停止 　　　　 PORTB.F4 = 0; old_flag = 2; //左にコースアウト } 　　　} 　　} 　} while(1); //doとwhileの間を繰り返す } //メインプログラム終わり ★この情報は役に立ちましたか？ #vote(はい[33],いいえ[33])

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閲覧総計：&counter();　　（本日：&counter(today);　　昨日... *ライントレースカー(コースアウト処理追加) [#p3d7b6a5] 「基本機能のみ搭載」では、カーブの際、ラインセンサ２ケ共... はずれ、車がラインから外れてしまいました。 この問題を解決する為、今回はラインの外れ方の履歴をold_fla... ラインセンサ２ケ共に外れた際の動作指示を定義しました。 【結果】ライントレースカーは常に正しくラインに沿って走行... なりました。 06/11/05 |&attachref(,zoom,150x150,button){新しい写真添付};|&attac... /** * ライントレースカー(コースアウト処理追加) * * PIC 16F628A * 発信器：内臓4MHz * 電源：PIC 乾電池4本(6.0V) モータ 乾電池3本(4.5V) * ライトセンサー：RA0, RA1 * モーター：左 RB6,RB7　右 RB0,RB1 * * Device Flags: _BODEN_OFF _BOREN_OFF _CP_OFF _PWRTE_ON * 　　　_WDT_OFF _LVP_OFF _MCLRE_OFF _INTRC_OSC_NOCLKOUT * * プログラム言語：MikroC v6.0 */ void main() { //メインプログラム unsigned short int old_flag; //完全コースアウト前の状... 　//マイコンの初期化 　PORTA = 0b00000000; //PORTAの中身をきれいにする 　PORTB = 0b00000000; //PORTBの中身をきれいにする 　CMCON = 0b00000111; //PORTAをデジタル入出力使用に設定 　TRISA = 0b00000011; //PORTAをRA0,1を1:入力に、他は0:出... 　TRISB = 0b00000000; //PORTBを8つ全て0:出力に設定 　//マイコンの初期化終わり 　do{ //doとwhileの間を繰り返す 　　if(PORTA.F1 == 1) { //左センサー黒 　　　if(PORTA.F2 == 1) { //右センサー黒 　　　　//車がラインの上にある 　　　　//左右モーター前進 　　　　PORTB.F2 = 1; //左モーター前進 　　　　PORTB.F3 = 0; 　　　　PORTB.F5 = 1; //右モーター前進 　　　　PORTB.F4 = 0; old_flag = 0; //両センサコース上 　　　} else { //右センサ白 　　　　//右にコースアウト 　　　　//左モーター停止、右モーター前進で 　　　　//コースにもどる 　　　　PORTB.F2 = 0; //左モーター停止 　　　　PORTB.F3 = 0; 　　　　PORTB.F5 = 1; //右モーター前進 　　　　PORTB.F4 = 0; old_flag = 1; //右にコースアウト 　　　} 　　} else { //左センサー白 　　　if(PORTA.F2 == 1) { //右センサー黒 　　　　//左にコースアウト 　　　　//左モーター前進、右モーター停止で 　　　　//コースにもどる 　　　　PORTB.F2 = 1; //左モーター前進 　　　　PORTB.F3 = 0; 　　　　PORTB.F5 = 0; //右モーター停止 　　　　PORTB.F4 = 0; old_flag = 2; //左にコースアウト 　　　} else { //右センサー白 　　　　//左右センサー共に白、完全コースアウトした場合 if(old_flag == 1) { 　　　　 //右にコースアウト 　　　　 //左モーター停止、右モーター前進で 　　　　 //コースにもどる 　　　　 PORTB.F2 = 0; //左モーター停止 　　　　 PORTB.F3 = 0; 　　　　 PORTB.F5 = 1; //右モーター前進 　　　　 PORTB.F4 = 0; old_flag = 1; //右にコースアウト } else { 　　　　 //左にコースアウト 　　　　 //左モーター前進、右モーター停止で 　　　　 //コースにもどる 　　　　 PORTB.F2 = 1; //左モーター前進 　　　　 PORTB.F3 = 0; 　　　　 PORTB.F5 = 0; //右モーター停止 　　　　 PORTB.F4 = 0; old_flag = 2; //左にコースアウト } 　　　} 　　} 　} while(1); //doとwhileの間を繰り返す } //メインプログラム終わり ★この情報は役に立ちましたか？ #vote(はい[33],いいえ[33])

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