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サーボモータを動かす †
PIC 16F628A内臓のTimer0割込み機能を利用し、サーボモータを制御する20ミリ秒
周期のパルス信号を発生させて、サーボモータを動かしてみよう。 06/10/29
サーボモータ：ミニスタジオ社製 MiniS RB-50 @1,300円
http://www.ministudio.co.jp/Japanese/Goods-RB50-1.htm
06/11/15追記
下記同一プログラムで大きいサーボモータを動かしてみました。
写真右：ミニスタジオ社製 RCサーボRB303c @1,300円
http://www.ministudio.co.jp/Cgi-bin/Order-JP/DetailJp.asp?GoodsNum=97
サーボの機種が変わっても同じ動きをする事を確認しました。
 |  |
/**
* RCサーボモータ制御
*
* PIC16F628A @4MHz
* RB3: servo MiniS RB50
* http://www.ministudio.co.jp/Japanese/Goods-RB50-1.htm
* 電源:乾電池3本
*
* Device Flags: _BODEN_OFF _BOREN_OFF _CP_OFF _PWRTE_ON _WDT_OFF
* _LVP_OFF _MCLRE_OFF _INTRC_OSC_NOCLKOUT
* MikroC 6.2
*/
// Global変数定義
signed short int deg = 0; // deg: -85 ~ +85
void interrupt() { //割込み関数
// Timer0 Interval 20mS
if (INTCON.T0IF) { //割込み種がTimer0割込みの場合
TMR0 = -(20000 / 128); // Timer0 Interval 20mS (@4MHz)
INTCON.T0IF = 0;
PORTB.F3 = 1; // PWM RB3 on
Delay_Cyc(150 + deg); // delay(150 + deg) * 10uS
PORTB.F3 = 0; // PWM RB3 off
}
}
void main() {
PORTB = 0b00000000; //PORTBの中身をきれいにする
TRISB = 0b00000000; //PORTB 8個全て0:出力設定
OPTION_REG = 0x86; // TMR0プリスケーラ: 1/128
TMR0 = -(20000 / 128); // Timer0 Interval 20mS (@4MHz)
//TMR0割込み許可
INTCON.T0IE = 1;
INTCON.GIE = 1;
do {
//基準角度確認
deg = 0; Delay_ms(1000);
deg = -85; Delay_ms(1000);
deg = 0; Delay_ms(1000);
deg = 85; Delay_ms(1000);
deg = 0; Delay_ms(1000);
//-85度〜+85度までゆっくり首を振る
for(deg = -85; deg <= 85; deg++)
Delay_ms(50);
for(deg = 85; deg >= -85; deg--)
Delay_ms(50);
} while(1);
}
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