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【応用】TVリモコン操縦自動車

赤外線受信素子が安価(@150円)で手軽に入手出来ます。この素子を用いてTVリモコンの
信号で模型自動車を無線操縦する事例を紹介します。 07/02/18

参考ページ:TVリモコン信号の受信機

以前AM電波送受信機を用いてラジコン自動車を製作しました。→【応用】ラジコンカー
無線操縦が「こんなに面白いのか」とその魅力を体感しました。
しかし、送信機1,200円、受信機1,400円、計2,600円は趣味の工作には少々高額で
自由に利用する事が出来ませんでした。
そこで、安価な(@150円)赤外線受信モジュールに着目し、今回試作してみました。
結果は上々で、今後無線工作に利用して行こうと思います。 07/02/18

P1010302.JPG

/**
* TVリモコンで模型自動車を操縦
* (ボタンと押している間だけ動き、ボタンをはなすと停止) 
*
* PIC16F628A   内蔵4MHz
* RB0: 赤外線受信器 SPS-450-1(SANYO社製)
* RB2:右前進 RB3:右後進 RB4:左後進 RB5:左前進
* 操作:2前進、8後進、4左旋回、6右旋回  
* 電源:モータ 乾電池3本(4.5V) PIC:乾電池4本(6V)
*
* Device Flags: _BODEN_OFF _BOREN_OFF _CP_OFF _PWRTE_ON _WDT_OFF
*        _LVP_OFF _MCLRE_OFF _INTRC_OSC_NOCLKOUT
* MikroC 6.2.1
*/
unsigned short int flag = 0;
unsigned short int custom_a = 0;
unsigned short int custom_b = 0;
unsigned short int data_a = 0;
unsigned short int data_b = 0;
unsigned short int old_F2 = 0;
unsigned short int old_F3 = 0;
unsigned short int old_F4 = 0;
unsigned short int old_F5 = 0;

void interrupt() { //割込み関数
    unsigned short int i, b;
    
    if(INTCON.INTF) { //割込み種がRB0/INT割込みの場合
        INTCON.INTE = 0; //RB0/INT割込みの禁止

        //TVリモコン NECフォーマット使用 
        //リーダ部の確認
        TMR0 = 0; //timer0リセット
        while(PORTB.F0 == 0);
        if(TMR0 < 120) { // < 141 (=9.0ms * 4MHz/4 /64)
            flag = 1;
            return;
        }
        TMR0 = 0; //timer0リセット
        while(PORTB.F0 == 1);
        if(TMR0 < 27) { // < 35 (=2.250ms * 4MHz/4 /64)
            flag = 1;
            return;
        }else if(TMR0 < 60) { // < 71 (=4.5ms * 4MHz/4 /64)
            //リピートリーダを受信した時 
            PORTB.F2 = old_F2;
            PORTB.F3 = old_F3;
            PORTB.F4 = old_F4;
            PORTB.F5 = old_F5;
            Delay_ms(96);
            flag = 1;
            return;
        }
        
        //custom codeの取得
        custom_a = 0;
        for (i = 0; i < 8; i++) {
            TMR0 = 0; //timer0リセット
            while(PORTB.F0 == 0);
            while(PORTB.F0 == 1);
            if(TMR0 < 27) // < 18 (=1.125ms * 4MHz/4 /64)
                b = 0;
            else          // < 35 (=2.250ms * 4MHz/4 /64)
                b = 1;
            custom_a |= (b << i);
        }
        custom_b = 0;
        for (i = 0; i < 8; i++) {
            TMR0 = 0; //timer0リセット
            while(PORTB.F0 == 0);
            while(PORTB.F0 == 1);
            if(TMR0 < 27) // < 18 (=1.125ms * 4MHz/4 /64)
                b = 0;
            else          // < 35 (=2.250ms * 4MHz/4 /64)
                b = 1;
            custom_b |= (b << i);
        }
        
        //data codeの取得
        data_a = 0;
        for (i = 0; i < 8; i++) {
            TMR0 = 0; //timer0リセット
            while(PORTB.F0 == 0);
            while(PORTB.F0 == 1);
            if(TMR0 < 27) // < 18 (=1.125ms * 4MHz/4 /64)
                b = 0;
            else          // < 35 (=2.250ms * 4MHz/4 /64)
                b = 1;
            data_a |= (b << i);
        }
        data_b = 0;
        for (i = 0; i < 8; i++) {
            TMR0 = 0; //timer0リセット
            while(PORTB.F0 == 0);
            while(PORTB.F0 == 1);
            if(TMR0 < 27) // < 18 (=1.125ms * 4MHz/4 /64)
                b = 0;
            else          // < 35 (=2.250ms * 4MHz/4 /64)
                b = 1;
            data_b |= (b << i);
        }
        //while(PORTB.F0 == 0); //ストップビット受信 
        
        if (data_a == ~data_b) { //data誤りのチェックOKの場合
            switch (data_a) {
                case 0x11:  //2チャンネルボタン 左右前進 
                    PORTB.F2 = 1;
                    PORTB.F3 = 0;
                    PORTB.F4 = 0;
                    PORTB.F5 = 1;
                    break;
                    
                case 0x13:  //4チャンネルボタン 右前進 
                    PORTB.F2 = 1;
                    PORTB.F3 = 0;
                    PORTB.F4 = 0;
                    PORTB.F5 = 0;
                    break;

                case 0x15:  //6チャンネルボタン 左前進 
                    PORTB.F2 = 0;
                    PORTB.F3 = 0;
                    PORTB.F4 = 0;
                    PORTB.F5 = 1;
                    break;

                case 0x17:  //8チャンネルボタン 左右後進 
                    PORTB.F2 = 0;
                    PORTB.F3 = 1;
                    PORTB.F4 = 1;
                    PORTB.F5 = 0;
                    break;

                default:
                    PORTB.F2 = 0;
                    PORTB.F3 = 0;
                    PORTB.F4 = 0;
                    PORTB.F5 = 0;
                    break;
            }
            old_F2 = PORTB.F2;
            old_F3 = PORTB.F3;
            old_F4 = PORTB.F4;
            old_F5 = PORTB.F5;         
        }
    }
    Delay_ms(40);
    flag = 1;
}

void main() {
    //使用変数の定義
    unsigned short int i;

    PORTB = 0b00000000; //PORTBの中身をきれいにする
    TRISB = 0b00000001; //RB0を1:入力、他は0:出力に設定

    //PIC稼働確認(LED点滅)
    for (i=0; i < 5; i++) {
        PORTB = 0b11111110;
        Delay_ms(50);
        PORTB = 0b00000000;;
        Delay_ms(50);
    }

    //RB0/INT立下りエッジ割込み
    //timer0プリスケーラ64回に設定
    OPTION_REG = 0b10000101;

    INTCON.INTE = 1; //RB0/INT割込みの許可
    INTCON.GIE = 1; //全体割込み許可

    do {
        if(flag == 1) {
            flag = 0;
            PORTB.F2 = 0;
            PORTB.F3 = 0;
            PORTB.F4 = 0;
            PORTB.F5 = 0;
            INTCON.INTE = 1; //RB0/INT割込みの許可
        }
    }while(1);
}





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