閲覧総計:36624 (本日:1 昨日:1)
光センサを2ケ取り付けた自動車が黒いラインに沿って走る
ライントレースカーを製作しました。
フォトリフレクタ GP2S05 秋月 @30円
http://akizukidenshi.com/catalog/items2.php?q="P-00613"
モータドラバIC 東芝TA7291P 千石 @170円
http://www.semicon.toshiba.co.jp/docs/datasheet/ja/LinearIC/TA7291F_TA7291SG_ja_datasheet_060123.pdf
最初は、基本機能だけのプログラムで走らせてみました。
【結果】カーブの際、ラインセンサ2ケ共が黒ラインからはずれ、
車がラインから外れてしまいました。改良が必要です。
06/11/03
/** * ライントレースカー(基本機能のみ搭載) * * PIC 16F628A * 発信器:内臓4MHz * 電源:PIC 乾電池4本(6.0V) モータ 乾電池3本(4.5V) * ライトセンサー:RA0, RA1 * モーター:左 RB6,RB7 右 RB0,RB1 * * Device Flags: _BODEN_OFF _BOREN_OFF _CP_OFF _PWRTE_ON * _WDT_OFF _LVP_OFF _MCLRE_OFF _INTRC_OSC_NOCLKOUT * * プログラム言語:MikroC v6.0 */ void main() { //メインプログラム //マイコンの初期化 PORTA = 0b00000000; //PORTAの中身をきれいにする PORTB = 0b00000000; //PORTBの中身をきれいにする CMCON = 0b00000111; //PORTAをデジタル入出力使用に設定 TRISA = 0b00000011; //PORTAをRA0,1を1:入力に、他は0:出力に設定 TRISB = 0b00000000; //PORTBを8つ全て0:出力に設定 //マイコンの初期化終わり do{ //doとwhileの間を繰り返す if(PORTA.F1 == 1) { //左センサー黒 if(PORTA.F2 == 1) { //右センサー黒 //車がラインの上にある //左右モーター前進 PORTB.F2 = 1; //左モーター前進 PORTB.F3 = 0; PORTB.F5 = 1; //右モーター前進 PORTB.F4 = 0; } else { //右センサ白 //右にコースアウト //左モーター停止、右モーター前進で //コースにもどる PORTB.F2 = 0; //左モーター停止 PORTB.F3 = 0; PORTB.F5 = 1; //右モーター前進 PORTB.F4 = 0; } } else { //左センサー白 if(PORTA.F2 == 1) { //右センサー黒 //左にコースアウト //左モーター前進、右モーター停止で //コースにもどる PORTB.F2 = 1; //左モーター前進 PORTB.F3 = 0; PORTB.F5 = 0; //右モーター停止 PORTB.F4 = 0; } else { //右センサー白 //左右センサー共に白、完全コースアウト //左モーター前進、右モーター前進で //コースから真っ直ぐ外れて行くようにした。 PORTB.F2 = 1; //左モーター前進 PORTB.F3 = 0; PORTB.F5 = 1; //右モーター前進 PORTB.F4 = 0; } } } while(1); //doとwhileの間を繰り返す } //メインプログラム終わり
★この情報は役に立ちましたか?