自作my_PWM()関数の紹介

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自作my_PWM()関数の紹介 †

左右２輪駆動の自動車を前後左右に自在にＰＷＭ制御しようとする際、ＰＷＭ出力
が４つ必要となる。PIC16F628Aはハード組み込みのＰＷＭ出力を１つしか持っておらず
このニーズを満足しない。

その為、モータをソフトウエアＰＷＭ制御する関数を自作し利用している。 06/11/12

モータ駆動の為の自作ＰＷＭ関数
void my_PWM_RB2(unsigned short int duty);
void my_PWM_RB3(unsigned short int duty);
void my_PWM_RB4(unsigned short int duty);
void my_PWM_RB5(unsigned short int duty);

/**
* ｍｙ＿ＰＷＭ関数
* 自動車を前後・左右に自在に制御する
*
* PIC 16F628A
* 発信器 4MHz
* 言語 MikroC v2.1
* Device Flags: _BODEN_OFF _BOREN_OFF _CP_OFF _PWRTE_ON
*　　　　 _WDT_OFF _LVP_OFF _MCLRE_OFF _INTRC_OSC_NOCLKOUT
*
* モータ mabuchi FA-130RA(1.5V-3.0V)
* モータドライバIC 東芝TA7291P
* http://www.semicon.toshiba.co.jp/td/ja/Linear_ICs/Motor_Driver_ICs/20060307_TA7291SG_datasheet.pdf
* PortB 2,3:モータ右
* PortB 5,4:モータ左
* 電源：PIC：電池４本　モータ：電池３本
*/

//関数プロトタイプ宣言
void my_PWM_RB2(unsigned short int duty);
void my_PWM_RB3(unsigned short int duty);
void my_PWM_RB4(unsigned short int duty);
void my_PWM_RB5(unsigned short int duty);

void main(){
    unsigned int i;
    unsigned int pause = 1000; //待機時間１秒

    //ポートの初期化
    PORTB = 0b00000000;
    //入出力の設定　1:input  0:output
    TRISB = 0b00000000; //PORTB ８ヶ全て出力に設定

    //LED点灯
    PORTB = 0b11111111;
    Delay_ms(1000);
    PORTB = 0b00000000;

    do {
        for(i = 0; i < 500; i++) { //5秒継続
            my_PWM_RB2(99); //99%右前進
            my_PWM_RB5(97); //97%左前進
        }

        for(i = 0; i < 500; i++) { //5秒継続
            my_PWM_RB3(99); //99%右後進
            my_PWM_RB4(97); //97%左後進
        }

        for(i = 0; i < 500; i++) { //5秒継続
            my_PWM_RB2(99); //99%右前進
            my_PWM_RB5(60); //60%左前進
        }

        for(i = 0; i < 500; i++) { //5秒継続
            my_PWM_RB3(70); //70%右後進
            my_PWM_RB4(90); //90%左後進・
        }

        PORTB = 0b00000000; //停止
        Vdelay_ms(pause); //待機
    } while(1);
}


/**
* my_PWM_RB2() 　機能：RB2の出力を0%-100%で制御する
*
* duty：範囲 0-100
* 100ループで約1秒 @4MHz
*/
void my_PWM_RB2(unsigned short int duty) {
    unsigned short int period = 100; //PWM分解能
    unsigned short int t_count;

    PORTB.F2 = 1; //ON
    for(t_count = 0; t_count < period; t_count++){
        if(t_count > duty - 1){
            PORTB.F2 = 0; //OFF
        }
        delay_us(10);
    }
}

void my_PWM_RB3(unsigned short int duty) {
    unsigned short int period = 100; //PWM分解能
    unsigned short int t_count;

    PORTB.F3 = 1; //ON
    for(t_count = 0; t_count < period; t_count++){
        if(t_count > duty - 1){
            PORTB.F3 = 0; //OFF
        }
        delay_us(10);
    }
}

void my_PWM_RB4(unsigned short int duty) {
    unsigned short int period = 100; //PWM分解能
    unsigned short int t_count;

    PORTB.F4 = 1; //ON
    for(t_count = 0; t_count < period; t_count++){
        if(t_count > duty - 1){
            PORTB.F4 = 0; //OFF
        }
        delay_us(10);
    }
}

void my_PWM_RB5(unsigned short int duty) {
    unsigned short int period = 100; //PWM分解能
    unsigned short int t_count;

    PORTB.F5 = 1; //ON
    for(t_count = 0; t_count < period; t_count++){
        if(t_count > duty - 1){
            PORTB.F5 = 0; //OFF
        }
        delay_us(10);
    }
}

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