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*ライントレースカー(基本機能のみ搭載) [#f2b6e40e]

光センサを２ケ取り付けた自動車が黒いラインに沿って走る
ライントレースカーを製作しました。

フォトリフレクタ GP2S05 秋月 @30円
http://akizukidenshi.com/catalog/items2.php?q="P-00613"
モータドラバIC　東芝TA7291P 千石 @170円
http://www.semicon.toshiba.co.jp/docs/datasheet/ja/LinearIC/TA7291F_TA7291SG_ja_datasheet_060123.pdf

最初は、基本機能だけのプログラムで走らせてみました。
【結果】カーブの際、ラインセンサ２ケ共が黒ラインからはずれ、
車がラインから外れてしまいました。改良が必要です。
06/11/03

|&attachref(P1010200.JPG,zoom,150x150,button){新しい写真添付};|&attachref(P1010195.JPG,zoom,150x150,button){新しい写真添付};|&attachref(P1010196.JPG,zoom,150x150,button){新しい写真添付};|
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 /** 
 * ライントレースカー(基本機能のみ搭載)
 * 
 * PIC 16F628A 
 * 発信器：内臓4MHz 
 * 電源：PIC 乾電池4本(6.0V) モータ 乾電池3本(4.5V) 
 * ライトセンサー：RA0, RA1 
 * モーター：左 RB6,RB7　右 RB0,RB1 
 * 
 * Device Flags: _BODEN_OFF _BOREN_OFF _CP_OFF _PWRTE_ON 
 * 　　　_WDT_OFF _LVP_OFF _MCLRE_OFF _INTRC_OSC_NOCLKOUT 
 * 
 * プログラム言語：MikroC v6.0 
 */ 
 void main() { //メインプログラム 
 
 　//マイコンの初期化 
 　PORTA = 0b00000000; //PORTAの中身をきれいにする 
 　PORTB = 0b00000000; //PORTBの中身をきれいにする 
 
 　CMCON = 0b00000111; //PORTAをデジタル入出力使用に設定 
 
 　TRISA = 0b00000011; //PORTAをRA0,1を1:入力に、他は0:出力に設定 
 　TRISB = 0b00000000; //PORTBを8つ全て0:出力に設定 
 　//マイコンの初期化終わり 
 
 　do{ //doとwhileの間を繰り返す 
 　　if(PORTA.F1 == 1) { //左センサー黒 
 　　　if(PORTA.F2 == 1) { //右センサー黒 
 　　　　//車がラインの上にある 
 　　　　//左右モーター前進 
 　　　　PORTB.F2 = 1; //左モーター前進 
 　　　　PORTB.F3 = 0; 
 　　　　PORTB.F5 = 1; //右モーター前進 
 　　　　PORTB.F4 = 0; 
 　　　} else { //右センサ白 
 　　　　//右にコースアウト 
 　　　　//左モーター停止、右モーター前進で 
 　　　　//コースにもどる 
 　　　　PORTB.F2 = 0; //左モーター停止 
 　　　　PORTB.F3 = 0; 
 　　　　PORTB.F5 = 1; //右モーター前進 
 　　　　PORTB.F4 = 0; 
 　　　} 
 　　} else { //左センサー白 
 　　　if(PORTA.F2 == 1) { //右センサー黒 
 　　　　//左にコースアウト 
 　　　　//左モーター前進、右モーター停止で 
 　　　　//コースにもどる 
 　　　　PORTB.F2 = 1; //左モーター前進 
 　　　　PORTB.F3 = 0; 
 　　　　PORTB.F5 = 0; //右モーター停止 
 　　　　PORTB.F4 = 0; 
 　　　} else { //右センサー白 
 　　　　//左右センサー共に白、完全コースアウト 
 　　　　//左モーター前進、右モーター前進で 
 　　　　//コースから真っ直ぐ外れて行くようにした。 
 　　　　PORTB.F2 = 1; //左モーター前進 
 　　　　PORTB.F3 = 0; 
 　　　　PORTB.F5 = 1; //右モーター前進 
 　　　　PORTB.F4 = 0; 
 　　　} 
 　　} 
 　} while(1); //doとwhileの間を繰り返す 
 } //メインプログラム終わり

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- これの回路図ありませんか？ -- [[へちむ]] &new{2011-12-21 (水) 13:50:55};
- http://www.coachcanadaoutlet.ca http://www.prada-outlet.us http://www.louboutinfemme-pascher.fr http://www.ralphlaurensale.eu.com http://www.jordan3.net http://www.louisvuitton-handbags.com.co http://www.poloralphlaurenhome.net http://www.abercrombie.net.co http://www.holister.name http://www.christian-louboutinoutlet.org http://www.rolexwatchesoutlet.us http://www.abercrombieandfitch.net.co http://www.coachoutletstoreonline.us.org http://www.katespade-outlet.us.com http://www.chanelhandbags.in.net http://www.longchamp-outlet.name http://www.jordan4.net http://www.raybans.name http://www.michaelkorsoutletus.eu.com http://www.louisvuittonoutlets.name http://www.airmax-nike.me.uk http://www.hollisterinc.name http://www.cheaptoms.us http://www.fendi.us.com http://www.michaelkorsoutlet-mk.eu.com http://www.hollister-clothing.net http://www.juicy-couture.us http://www.hollisterclothing.us http://www.pandorajewelry.net.co http://timberlandboots.hugeoff.net http://www.hollisterkids.net 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- 2015-10-6  xiaozhengm    http://www.louisvuitton-lvoutlet.me  http://www.louisvuitton.net.co  http://www.michaelkors-outletonlines.in.net  http://www.ralph-lauren.me.uk  http://www.michael-korsoutlets.eu.com  http://www.true-religion-outlet.in.net  http://www.coach-factoryoutlet.in.net  http://www.christianlouboutinoff.us   http://www.coach-factoryoutlet.com.co  http://www.coachoutlet-storeonline.in.net  http://www.hermes-birkin.us  http://www.michael-korshandbags.net.co  http://www.louis-vuittonhandbags.us  http://www.Quality-Outlet.com  http://www.cheaplouisvuittonhandbags.org  http://www.officialcoachfactoryoutlet.eu.com  http://www.jordan8.net  http://www.hollisteruksale.me.uk  http://www.coachoutlet-storeonline.us.com  http://www.cheap-tomsoutlet.us  http://www.uggbootoutlet.in.net  http://www.coach-factory-outlet-online.us.com  http://www.louis-vuittonoutlet.us.com  http://www.ralphlauren-uk.me.uk  http://www.uggsoutlet.in.net  http://www.jordan4.net  http://www.michaelkors-outlet.name  http://www.authenticlouisvuittonhandbags.net  http://uggsaustralia.officialus.net  http://www.canadagoose-outlet.us.com  http://www.christianlouboutinsell.net  http://www.coach-factoryoutlet.cc  http://www.outlet-toms.cc  http://www.ugg-boots.eu  http://www.cheap--nfljerseys.us.com  http://www.rayban-sunglasses.com.co  http://www.coach-outlet.us.com  http://ugg.fairskinmen.com  http://www.louisvuittonhandbags.name  http://www.coachoutlet-coachfactory.us.com  http://www.mont-blancpens.name  http://www.michaelkorsoutletclearance.in.net  http://www.michaelkorsoutletonline.cc  http://www.michael-korshandbags.us  http://www.canadagoosejackets.org.uk  http://timberlandboots.hugeoff.net  http://www.guccioutlet.com.so  http://www.sunglass-outlet.us  http://www.coachfactoryoutletonline.eu.com  http://www.outlet-celine.com  http://www.coach-factoryoutlet.eu.com  http://www.louisvuittonoutlet.net.co  http://burberryoutlet.outoff.com.co  http://www.oakleysunglasses-sale.in.net  http://www.cheapuggssale.in.net  http://www.ugg-boots.eu.com  http://www.uggboots-sale.in.net  http://www.louisvuitton-handbags.com.co  http://www.ugg-boots.net.co  http://www.toryburch-outletsale.in.net  http://www.jordan3.net  http://www.louisvuittonoutlet.name  http://www.louisvuittonhandbags.net.co  http://www.cheap-jordans.us.com  http://www.truereligionjeans-outlet.in.net  http://www.kobeshoes.org  http://www.abercrombiefitchstore.com  http://www.fitflops.org  http://www.abercrombie-andfitch.cc  http://www.michaelkorsoutletshopping.us.com  http://www.lebronjames-shoes.name  http://www.michaelkors-outlet.com.co  http://www.michaelkorshandbag.org.uk  http://www.coachfactoryoutletus.in.net  http://www.canadagoose.com.co  http://www.michaelkorshandbags.name  http://www.michaelkorsoutletonline.name  http://www.abercrombiefitchus.com  http://www.louisvuitton-outletstores.org  http://www.louisvuitton-macys.com  http://www.louisvuittonuk.me.uk  http://www.toms--shoes.com  http://www.hollisters.cc  http://www.louis-vuitton-handbags.us.com  http://www.louis--vuitton.us  http://www.michaelkors-uk.me.uk  http://www.michaelkors-outlet.cc  http://www.abercrombies.cc  http://www.nike-airmax.org.uk  http://michaelkors.aphidsymposium.org  http://www.coach-factoryoutlet.us.com  http://www.michaelkorsoutletvip.in.net  http://www.michael-korshandbag.us.com  http://www.ralplaurenuk.me.uk  http://www.louisvuitton.us.com   http://www.michaelkorsbag.org.uk  http://www.michael-kors-bags.co.uk  http://www.louis-vuitton.us.org  http://www.abercrombieandfitch.net.co  http://www.michaelkorsoutlet-online.eu.com  http://www.michael--korsoutlet.us.com  http://www.michaelkorshandbag-uk.co.uk  http://www.jordan13.org  http://www.rayban-sunglassesuk.co.uk  http://www.hollisteruk.in.net  http://www.michaelkors-outletonline.eu.com  http://www.louisvuitton-inc.com  http://www.louisvuitton-outlet.name  http://www.jordan6.net  http://uggboots.uggaustralia.de.com  http://www.niketrainers.com.co  http://www.jordans.in.net  -- [[xiaozhengm]] &new{2015-10-06 (火) 19:41:50};

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