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*ライントレースカー(基本機能のみ搭載) [#f2b6e40e]

光センサを２ケ取り付けた自動車が黒いラインに沿って走る
ライントレースカーを製作しました。

フォトリフレクタ GP2S05 秋月 @30円
http://akizukidenshi.com/catalog/items2.php?q="P-00613"
モータドラバIC　東芝TA7291P 千石 @170円
http://www.semicon.toshiba.co.jp/docs/datasheet/ja/LinearIC/TA7291F_TA7291SG_ja_datasheet_060123.pdf

最初は、基本機能だけのプログラムで走らせてみました。
【結果】カーブの際、ラインセンサ２ケ共が黒ラインからはずれ、
車がラインから外れてしまいました。改良が必要です。
06/11/03

|&attachref(P1010200.JPG,zoom,150x150,button){新しい写真添付};|&attachref(P1010195.JPG,zoom,150x150,button){新しい写真添付};|&attachref(P1010196.JPG,zoom,150x150,button){新しい写真添付};|
|&attachref(P1010197.JPG,zoom,150x150,button){新しい写真添付};|&attachref(,zoom,150x150,button){新しい写真添付};|&attachref(,zoom,150x150,button){新しい写真添付};|

 /** 
 * ライントレースカー(基本機能のみ搭載)
 * 
 * PIC 16F628A 
 * 発信器：内臓4MHz 
 * 電源：PIC 乾電池4本(6.0V) モータ 乾電池3本(4.5V) 
 * ライトセンサー：RA0, RA1 
 * モーター：左 RB6,RB7　右 RB0,RB1 
 * 
 * Device Flags: _BODEN_OFF _BOREN_OFF _CP_OFF _PWRTE_ON 
 * 　　　_WDT_OFF _LVP_OFF _MCLRE_OFF _INTRC_OSC_NOCLKOUT 
 * 
 * プログラム言語：MikroC v6.0 
 */ 
 void main() { //メインプログラム 
 
 　//マイコンの初期化 
 　PORTA = 0b00000000; //PORTAの中身をきれいにする 
 　PORTB = 0b00000000; //PORTBの中身をきれいにする 
 
 　CMCON = 0b00000111; //PORTAをデジタル入出力使用に設定 
 
 　TRISA = 0b00000011; //PORTAをRA0,1を1:入力に、他は0:出力に設定 
 　TRISB = 0b00000000; //PORTBを8つ全て0:出力に設定 
 　//マイコンの初期化終わり 
 
 　do{ //doとwhileの間を繰り返す 
 　　if(PORTA.F1 == 1) { //左センサー黒 
 　　　if(PORTA.F2 == 1) { //右センサー黒 
 　　　　//車がラインの上にある 
 　　　　//左右モーター前進 
 　　　　PORTB.F2 = 1; //左モーター前進 
 　　　　PORTB.F3 = 0; 
 　　　　PORTB.F5 = 1; //右モーター前進 
 　　　　PORTB.F4 = 0; 
 　　　} else { //右センサ白 
 　　　　//右にコースアウト 
 　　　　//左モーター停止、右モーター前進で 
 　　　　//コースにもどる 
 　　　　PORTB.F2 = 0; //左モーター停止 
 　　　　PORTB.F3 = 0; 
 　　　　PORTB.F5 = 1; //右モーター前進 
 　　　　PORTB.F4 = 0; 
 　　　} 
 　　} else { //左センサー白 
 　　　if(PORTA.F2 == 1) { //右センサー黒 
 　　　　//左にコースアウト 
 　　　　//左モーター前進、右モーター停止で 
 　　　　//コースにもどる 
 　　　　PORTB.F2 = 1; //左モーター前進 
 　　　　PORTB.F3 = 0; 
 　　　　PORTB.F5 = 0; //右モーター停止 
 　　　　PORTB.F4 = 0; 
 　　　} else { //右センサー白 
 　　　　//左右センサー共に白、完全コースアウト 
 　　　　//左モーター前進、右モーター前進で 
 　　　　//コースから真っ直ぐ外れて行くようにした。 
 　　　　PORTB.F2 = 1; //左モーター前進 
 　　　　PORTB.F3 = 0; 
 　　　　PORTB.F5 = 1; //右モーター前進 
 　　　　PORTB.F4 = 0; 
 　　　} 
 　　} 
 　} while(1); //doとwhileの間を繰り返す 
 } //メインプログラム終わり

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