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ライントレースカー(コースアウト処理追加) †

「基本機能のみ搭載」では、カーブの際、ラインセンサ２ケ共が黒ラインから
はずれ、車がラインから外れてしまいました。
この問題を解決する為、今回はラインの外れ方の履歴をold_flagに持たせ
ラインセンサ２ケ共に外れた際の動作指示を定義しました。
【結果】ライントレースカーは常に正しくラインに沿って走行出来る様に
なりました。 06/11/05

/** 
* ライントレースカー(コースアウト処理追加)
* 
* PIC 16F628A 
* 発信器：内臓4MHz 
* 電源：PIC 乾電池4本(6.0V) モータ 乾電池3本(4.5V) 
* ライトセンサー：RA0, RA1 
* モーター：左 RB6,RB7　右 RB0,RB1 
* 
* Device Flags: _BODEN_OFF _BOREN_OFF _CP_OFF _PWRTE_ON 
* 　　　_WDT_OFF _LVP_OFF _MCLRE_OFF _INTRC_OSC_NOCLKOUT 
* 
* プログラム言語：MikroC v6.0 
*/ 
void main() { //メインプログラム 

  unsigned short int old_flag; //完全コースアウト前の状況を記録flag

　//マイコンの初期化 
　PORTA = 0b00000000; //PORTAの中身をきれいにする 
　PORTB = 0b00000000; //PORTBの中身をきれいにする 

　CMCON = 0b00000111; //PORTAをデジタル入出力使用に設定 

　TRISA = 0b00000011; //PORTAをRA0,1を1:入力に、他は0:出力に設定 
　TRISB = 0b00000000; //PORTBを8つ全て0:出力に設定 
　//マイコンの初期化終わり 

　do{ //doとwhileの間を繰り返す 
　　if(PORTA.F1 == 1) { //左センサー黒 
　　　if(PORTA.F2 == 1) { //右センサー黒 
　　　　//車がラインの上にある 
　　　　//左右モーター前進 
　　　　PORTB.F2 = 1; //左モーター前進 
　　　　PORTB.F3 = 0; 
　　　　PORTB.F5 = 1; //右モーター前進 
　　　　PORTB.F4 = 0; 
        
        old_flag = 0; //両センサコース上
        
　　　} else { //右センサ白 
　　　　//右にコースアウト 
　　　　//左モーター停止、右モーター前進で 
　　　　//コースにもどる 
　　　　PORTB.F2 = 0; //左モーター停止 
　　　　PORTB.F3 = 0; 
　　　　PORTB.F5 = 1; //右モーター前進 
　　　　PORTB.F4 = 0; 
        
        old_flag = 1; //右にコースアウト
        
　　　} 
　　} else { //左センサー白 
　　　if(PORTA.F2 == 1) { //右センサー黒 
　　　　//左にコースアウト 
　　　　//左モーター前進、右モーター停止で 
　　　　//コースにもどる 
　　　　PORTB.F2 = 1; //左モーター前進 
　　　　PORTB.F3 = 0; 
　　　　PORTB.F5 = 0; //右モーター停止 
　　　　PORTB.F4 = 0; 
        
        old_flag = 2; //左にコースアウト
        
　　　} else { //右センサー白 
　　　　//左右センサー共に白、完全コースアウトした場合 
        if(old_flag == 1) {
　　　　  //右にコースアウト 
　　　　  //左モーター停止、右モーター前進で 
　　　　  //コースにもどる 
　　　　  PORTB.F2 = 0; //左モーター停止 
　　　　  PORTB.F3 = 0; 
　　　　  PORTB.F5 = 1; //右モーター前進 
　　　　  PORTB.F4 = 0; 
          
          old_flag = 1; //右にコースアウト
          
        } else {
　　　　  //左にコースアウト 
　　　　  //左モーター前進、右モーター停止で 
　　　　  //コースにもどる 
　　　　  PORTB.F2 = 1; //左モーター前進 
　　　　  PORTB.F3 = 0; 
　　　　  PORTB.F5 = 0; //右モーター停止 
　　　　  PORTB.F4 = 0; 
          
          old_flag = 2; //左にコースアウト
          
        }
　　　} 
　　} 
　} while(1); //doとwhileの間を繰り返す 
} //メインプログラム終わり

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