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「基本機能のみ搭載」では、カーブの際、ラインセンサ2ケ共が黒ラインから
はずれ、車がラインから外れてしまいました。
この問題を解決する為、今回はラインの外れ方の履歴をold_flagに持たせ
ラインセンサ2ケ共に外れた際の動作指示を定義しました。
【結果】ライントレースカーは常に正しくラインに沿って走行出来る様に
なりました。 06/11/05
/**
* ライントレースカー(コースアウト処理追加)
*
* PIC 16F628A
* 発信器:内臓4MHz
* 電源:PIC 乾電池4本(6.0V) モータ 乾電池3本(4.5V)
* ライトセンサー:RA0, RA1
* モーター:左 RB6,RB7 右 RB0,RB1
*
* Device Flags: _BODEN_OFF _BOREN_OFF _CP_OFF _PWRTE_ON
* _WDT_OFF _LVP_OFF _MCLRE_OFF _INTRC_OSC_NOCLKOUT
*
* プログラム言語:MikroC v6.0
*/
void main() { //メインプログラム
unsigned short int old_flag; //完全コースアウト前の状況を記録flag
//マイコンの初期化
PORTA = 0b00000000; //PORTAの中身をきれいにする
PORTB = 0b00000000; //PORTBの中身をきれいにする
CMCON = 0b00000111; //PORTAをデジタル入出力使用に設定
TRISA = 0b00000011; //PORTAをRA0,1を1:入力に、他は0:出力に設定
TRISB = 0b00000000; //PORTBを8つ全て0:出力に設定
//マイコンの初期化終わり
do{ //doとwhileの間を繰り返す
if(PORTA.F1 == 1) { //左センサー黒
if(PORTA.F2 == 1) { //右センサー黒
//車がラインの上にある
//左右モーター前進
PORTB.F2 = 1; //左モーター前進
PORTB.F3 = 0;
PORTB.F5 = 1; //右モーター前進
PORTB.F4 = 0;
old_flag = 0; //両センサコース上
} else { //右センサ白
//右にコースアウト
//左モーター停止、右モーター前進で
//コースにもどる
PORTB.F2 = 0; //左モーター停止
PORTB.F3 = 0;
PORTB.F5 = 1; //右モーター前進
PORTB.F4 = 0;
old_flag = 1; //右にコースアウト
}
} else { //左センサー白
if(PORTA.F2 == 1) { //右センサー黒
//左にコースアウト
//左モーター前進、右モーター停止で
//コースにもどる
PORTB.F2 = 1; //左モーター前進
PORTB.F3 = 0;
PORTB.F5 = 0; //右モーター停止
PORTB.F4 = 0;
old_flag = 2; //左にコースアウト
} else { //右センサー白
//左右センサー共に白、完全コースアウトした場合
if(old_flag == 1) {
//右にコースアウト
//左モーター停止、右モーター前進で
//コースにもどる
PORTB.F2 = 0; //左モーター停止
PORTB.F3 = 0;
PORTB.F5 = 1; //右モーター前進
PORTB.F4 = 0;
old_flag = 1; //右にコースアウト
} else {
//左にコースアウト
//左モーター前進、右モーター停止で
//コースにもどる
PORTB.F2 = 1; //左モーター前進
PORTB.F3 = 0;
PORTB.F5 = 0; //右モーター停止
PORTB.F4 = 0;
old_flag = 2; //左にコースアウト
}
}
}
} while(1); //doとwhileの間を繰り返す
} //メインプログラム終わり
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