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 *サーボモーターを動かす(16F1827 XC8) [#fb4a5be8]
 
 タイマー割り込み機能の応用として、サーボモーターを動かしてみた。
 ↓使用したサーボモーター RB303
 http://www.ministudio.co.jp/Cgi-bin/Order-JP/DetailJp.asp?GoodsNum=97
 サーボモーターは1ms〜2msのパルス信号を、周期15ms〜20msで送信する事で制
 御します。
 http://homepage3.nifty.com/mitt/pic/pic5_23.html
 【ポイント】
 1.TMR0割り込みで15msの周期を作成
 今回はTimer0割り込みで15.104msの周期を作成しサーボの制御信号としました。
 2.グローバル変数angleにてパルス信号幅を制御
 引数に変数設定できるarg_delay()遅延関数を作り、グローバル変数angleで
 パルス信号幅を制御しました。0〜240, サーボ中位地は120　　2014/1/5
 
 |&attachref(TS3V0007.JPG,zoom,200x300,button){新しい写真添付};|&attachref(サーボモーター制御信号のロジアナ画面.jpg,zoom,200x250,button){新しい写真添付};|&attachref(16F1827ピン配置.JPG,zoom,200x250,button){新しい写真添付};|
 
  /* サーボモーターの制御（タイマー割り込み）
   * PIC16F1827
   * XC8 v1.20
   * Servo:RA1
   * LED:RA2
   */
  #include <xc.h>
  
  #pragma config FOSC = INTOSC, WDTE = OFF, BOREN = OFF, IESO = OFF, FCMEN = OFF
  #pragma config PLLEN = OFF, STVREN = OFF, LVP = OFF
  
  //__delay_us(), __delay_ms()へのクロック情報の設定
  #define _XTAL_FREQ 8000000 //PICのクロックをHzで設定(8MHz)
  
  //関数のプロトタイプ宣言
  extern void arg_delay(unsigned int x);
  
  //グローバル変数の定義
  unsigned char angle; //サーボの振れ角度
  
  int main(void) {
      //PICの初期設定
      PORTA = 0b00000000; //PORTAの中身をきれいにする
      TRISA = 0b00000000; //PORTA全てを0:出力に設定
      OSCCON = 0b01110000; //PLL:OFF, 内部クロック8MHzで駆動
      ANSELA = 0b00000000; //AN0-AN4は全て0:デジタルI/Oとする
  
      //TMR0割り込みの初期設定
      //15.104ms=0.125us(8MHz)*4*プリスケーラー256*118カウント
      //ちなみに19.968ms=0.125us(8MHz)*4*プリスケーラー256*156カウント
      OPTION_REG = 0b0111; //プリスケーラ値設定0b0111(=256回)
      TMR0 = -118; //TMR0カウント値設定 118回(アップカウンタ)
      INTCONbits.TMR0IE =1; //タイマ割込み許可
      INTCONbits.GIE = 1; //全体割込み許可
  
      //メイン処理
      LATAbits.LATA2 = 1; //RA2:パワーオンを示すLED点灯
      angle = 120; //サーボの触れ角を０度に
      while(1) {
          //基準角度確認
          angle = 0; __delay_ms(2000);
          angle = 120; __delay_ms(2000);
          angle = 240; __delay_ms(2000);
          angle = 120; __delay_ms(2000);
  
          //左端から右端まで首を振る
          for(angle = 0; angle < 240; angle++)
              __delay_ms(50);
          for(angle = 240; angle > 0; angle--)
              __delay_ms(50);
      }
  }
  
  static void interrupt isr(void) { //割り込み関数
      if(INTCONbits.TMR0IF == 1) {  //割込み種がTimer0割込みの場合
          INTCONbits.TMR0IF = 0; //Timer0割り込みフラグクリアー
          TMR0 = -118; //TMR0カウント値設定 118回(アップカウンタ)
  
          LATAbits.LATA1 = 1; //パルスON
          arg_delay(100 + angle); //パルスON時間
          LATAbits.LATA1 = 0; //パルスOFF
      }
  }
  
  //待ち時間が変数設定できるarg_delay()関数を定義
  //（_delay()は引数に変数設定が出来ない為）
  void arg_delay(unsigned int x) {
       while(x) {
           _delay(1);
           x--;
       }
  }
 　
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