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タイマー割り込み機能の応用として、サーボモーターを動かしてみた。
↓使用したサーボモーター RB303
http://www.ministudio.co.jp/Cgi-bin/Order-JP/DetailJp.asp?GoodsNum=97
サーボモーターは1ms〜2msのパルス信号を、周期15ms〜20msで送信する事で制
御します。
http://homepage3.nifty.com/mitt/pic/pic5_23.html
【ポイント】
1.TMR0割り込みで15msの周期を作成
今回はTimer0割り込みで15.104msの周期を作成しサーボの制御信号としました。
2.グローバル変数angleにてパルス信号幅を制御
引数に変数設定できるarg_delay()遅延関数を作り、グローバル変数angleで
パルス信号幅を制御しました。0〜240, サーボ中位地は120 2014/1/5
/* サーボモーターの制御(タイマー割り込み) * PIC16F1827 * XC8 v1.20 * Servo:RA1 * LED:RA2 */ #include <xc.h> #pragma config FOSC = INTOSC, WDTE = OFF, BOREN = OFF, IESO = OFF, FCMEN = OFF #pragma config PLLEN = OFF, STVREN = OFF, LVP = OFF //__delay_us(), __delay_ms()へのクロック情報の設定 #define _XTAL_FREQ 8000000 //PICのクロックをHzで設定(8MHz) //関数のプロトタイプ宣言 extern void arg_delay(unsigned int x); //グローバル変数の定義 unsigned char angle; //サーボの振れ角度 int main(void) { //PICの初期設定 PORTA = 0b00000000; //PORTAの中身をきれいにする TRISA = 0b00000000; //PORTA全てを0:出力に設定 OSCCON = 0b01110000; //PLL:OFF, 内部クロック8MHzで駆動 ANSELA = 0b00000000; //AN0-AN4は全て0:デジタルI/Oとする //TMR0割り込みの初期設定 //15.104ms=0.125us(8MHz)*4*プリスケーラー256*118カウント //ちなみに19.968ms=0.125us(8MHz)*4*プリスケーラー256*156カウント OPTION_REG = 0b0111; //プリスケーラ値設定0b0111(=256回) TMR0 = -118; //TMR0カウント値設定 118回(アップカウンタ) INTCONbits.TMR0IE =1; //タイマ割込み許可 INTCONbits.GIE = 1; //全体割込み許可 //メイン処理 LATAbits.LATA2 = 1; //RA2:パワーオンを示すLED点灯 angle = 120; //サーボの触れ角を0度に while(1) { //基準角度確認 angle = 0; __delay_ms(2000); angle = 120; __delay_ms(2000); angle = 240; __delay_ms(2000); angle = 120; __delay_ms(2000); //左端から右端まで首を振る for(angle = 0; angle < 240; angle++) __delay_ms(50); for(angle = 240; angle > 0; angle--) __delay_ms(50); } } static void interrupt isr(void) { //割り込み関数 if(INTCONbits.TMR0IF == 1) { //割込み種がTimer0割込みの場合 INTCONbits.TMR0IF = 0; //Timer0割り込みフラグクリアー TMR0 = -118; //TMR0カウント値設定 118回(アップカウンタ) LATAbits.LATA1 = 1; //パルスON arg_delay(100 + angle); //パルスON時間 LATAbits.LATA1 = 0; //パルスOFF } } //待ち時間が変数設定できるarg_delay()関数を定義 //(_delay()は引数に変数設定が出来ない為) void arg_delay(unsigned int x) { while(x) { _delay(1); x--; } }
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